IICS03.220.40;53.060 R46 港口无人驾驶集装箱车技术要求 第1部分：驾驶场景和行驶行为 Technicalrequirementsforportdriverlesscontainervehicle Part1:drivingscenariosanddrivingbehavior 2021-09-01发布 2021-10-01实施 中关村中交国通智能交通产业联盟发布T/ITS0147.1—2021团体标准 全国团体标准信息平台 II目次 前言......................................................................................................................................................................II 1范围...................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件...............................................................................................................................................1 3术语、定义和缩略语.......................................................................................................................................1 4一般要求...........................................................................................................................................................3 5生产作业要求...................................................................................................................................................4 6驾驶场景及行驶行为要求...............................................................................................................................8 7港口无人驾驶集装箱车与有人驾驶集装箱卡车混编运行场景和行驶行为要求....................................14 全国团体标准信息平台 III前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村中交国通智能交通产业联盟（C-ITS）提出并归口。 本文件起草单位：中关村中交国通智能交通产业联盟、中远海运港口有限公司、东风商用车有限公 司、中移（上海）信息通信科技有限公司、厦门远海集装箱码头有限公司、交通运输部公路科学研究所、 招商局检测车辆技术研究院有限公司、阿里巴巴（中国）有限公司、宁波大榭招商国际码头有限公司、 北汽福田汽车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、北京经纬恒润科技股份有限 公司、上研智联智能出行科技（上海）有限公司等 本文件主要起草人：张达宇、李阳、敖婷、王敏、王沈元、刘庚、杨茜芝、于海滨、黄庭、杨志 魁、林建喜、张锦阳、董轩、周炜、王戡、牛成勇、王琳、李飞、林麒、乐群凯、金大鹏、田俊涛、曹 建永、费音、张林、吴临政、吴海飞、周安伍。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 1港口无人驾驶集装箱车技术要求 第1部分驾驶场景和行驶行为 1范围 本文件规定了港口无人驾驶集装箱车的一般要求、生产作业要求、单独运行场景及行驶行为要求、与 有人驾驶集卡混编运行场景和行驶行为要求。 本文件适用于港口无人驾驶集装箱车的设计、开发、测试、使用和管理。 注：本文件中港口无人驾驶集装箱车包括港口牵引车和半挂车组合形式，以及平板式无驾驶舱运输车 形式等。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 JTGB01公路工程技术标准 JTS168港口道路与堆场设计规范 JTS144-1港口工程荷载规范 3术语、定义和缩略语 3.1下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 港口无人驾驶集装箱车PortDriverlessContainerVehicle(PDCV) 搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、 车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安 全、高效、节能”行驶，适应港口生产作业环境，承担港区内集装箱水平运输功能，能够持续地执行部 分或全部动态自动驾驶任务的运输车辆。 3.1.2 动态驾驶任务DynamicDrivingTask 完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于： 全国团体标准信息平台 2——控制车辆横向运动； ——控制车辆纵向运动； ——目标和事件探测与响应； ——行驶规划； 注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。 3.1.3 智能车管平台Intelligentvehiclemanagementplatform 智能车管平台负责和码头生产管理系统对接，将调度指令传递给港口无人驾驶集装箱车实现智能化 业务运营，并将港口无人驾驶集装箱车的实时工作状态及智能驾驶信息回传给码头生产管理系统进行动 态检查，智能车管平台能自动判断港口无人驾驶集装箱车异常状态，根据异常状态的紧急程度进行不同 程度的预警和干预。 3.1.4 自动驾驶系统AutonomousDrivingSystem 能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的 系统。 3.1.5 调度员Dispatcher 在港口无人驾驶集装箱车无驾驶员操作的条件下，通过激活驾驶自动化系统以实现车辆调度服务但 不执行动态驾驶任务的用户。 注：装备有4级和5级驾驶自动化功能，且其设计运行范围覆盖整个行程的车辆才可被调度。如果 驾驶自动化系统未规划线路，调度员还需要指定目的地。 3.1.6 接管请求RequesttoIntervene 自动驾驶系统请求用户或调度员迅速执行动态驾驶任务接管的通知。 3.1.7 指令Instruction 调度员输入信号、码头生产管理系统调度任务下达、车管平台下达干预信息，测试车辆通过感知、 地图等信息自主发出的信号。 3.1.8 全国团体标准信息平台 3引桥式码头Pierwithapproachtrestle 前沿装卸平台通过引桥或再加引堤与后方岸线连接的码头。 3.1.9 满堂式码头Fulllayoutofthewharf 前沿装卸平台与后方堆场连续布置的码头。 3.2缩略语 下列缩略语适用于本文件。 PDCV：港口无人驾驶集装箱车（PortDriverlessContainerVehicle） TOS：码头生产管理系统（TerminalOperatingSystem） 4一般要求 4.1港口无人驾驶集装箱车系统应由码头生产管理系统、设备调度控制管理系统、车管平台、车路协 同系统、PDCV等系统组成。见图1。 图1港口无人驾驶集装箱车系统架构图 4.2码头生产管理系统将作业指令发送给设备调度控制管理系统，设备调度控制管理系统协同岸桥、 堆场装卸设备和PDCV信息后，形成调度指令发送给智能车管平台综合车路协同等系统信息，完成PDCV 路径规划，并下发指令给PDCV实现智能化业务运营。 4.3港口无人驾驶集装箱车（PDCV）调度控制管理系统是组成设备调度控制管理系统的水平运输功能 模块，功能应根据码头具体生产环境和配置确定。 全国团体标准信息平台 4a)PDCV调度控制管理系统应包括充换电管理、交通管理、行车路线规划管理、冲突管理、缓冲 区管理、作业区域锁定管理、与岸桥和堆场装卸设备的协同管理、通信层级管理、异常恢复管 理等； b)PDCV调度控制管理系统应实现PDCV全程监控，实时显示PDCV所在的位置，并可以轨迹回 放，停车地点、停车时间及运行速度等，管理控制PDCV执行码头生产管理系统下发的任务； c)PDCV调度控制管理系统应采用智能算法，包含调度算法、行车路线规划算法等。调度算法对 于TOS下达的作业任务和需求，根据PDCV设备状态，进行智能调度与分配。行车路线规划 算法对于PDCV在确认作业任务后，应具备根据任务信息及相关条件现在规划处最优路线方 案。 4.