(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210551227.X (22)申请日 2022.05.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114896178 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 广东天太 机器人有限公司 地址 528322 广东省佛山市顺德区大良10 5 国道大墩段 （5-1号地块） 六号综合楼 三层 （广珠公路红岗路段23号之9） (72)发明人 郭杰　何志雄　尹以茳　雷勤　 (74)专利代理 机构 佛山市禾才知识产权代理有 限公司 4 4379 专利代理师 刘羽波　陈嘉琦 (51)Int.Cl. G06F 12/02(2006.01)G06F 9/50(2006.01) 审查员 李中兴 (54)发明名称 一种内存清空的方法及 装置、 设备和存储介 质 (57)摘要 一种内存清空的方法， 包括以下步骤： 步骤 S1： 搜索代码中所有的字符串型变量及其对应的 字符串型变量地址， 对所述字 符串型变量地址进 行标记并赋于字符串型变量地址初始值； 步骤 S2： 搜索被标记字符串型变量的赋值关系， 当字 符串型变量使用其他字符串型变量地址进行赋 值时， 该字符串型变量地址的标记值减1， 当字 符 串型变量地址用于赋值其他字 符串型变量时， 该 字符串型变量地址的标记值加1； 步骤S3： 统计字 符串型变量地址的标记值以及初始值， 若字符串 型变量地址的标记值和初始值之和小于或等于 0， 对该字符串型变量进行清空， 减少不必要的数 据保存。 确保内存处于健康的状态。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 114896178 B 2022.12.02 CN 114896178 B 1.一种内存清空的方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤S1： 搜索代码中所有的字符串型变量及其对应的字符串型变量地址， 对所述字符 串型变量 地址进行 标记并赋于 字符串型变量 地址初始值； 步骤S2： 搜索被标记字符串型变量的赋值关系， 当字符串型变量使用其他字符串型变 量地址进 行赋值时， 该字 符串型变量地址的标记 值减1， 当字符串 型变量地址用于赋值其他 字符串型变量时， 该字符串型变量 地址的标记值加1； 步骤S3： 统计字符串型变量地址的标记值以及初始值， 若字符串型变量地址的标记值 和初始值之和小于或等于 0， 对该字符串型变量进行清空； 步骤S3中还包括步骤S31， 所述步骤S31的具体步骤为： 当字符串型变量地址的初始值 和标记值之和 为0时， 获取该字符串型变量所引用的字符串型变量地址以及被赋值的函数 或被赋值的变量， 以被引用的字符串 型变量地址作为被赋值的函数或被赋值的变量的引用 基础。 2.根据权利要求1所述一种内存清空的方法， 其特征在于， 所述步骤S1的具体步骤为： 以string为搜索条件， 对代码进 行全面搜索， 获取所有的字 符串型变量， 获取后对字 符串型 变量地址进行 标记； 对标记后所述字符串型变量 地址赋予 1的初始值。 3.一种内存清 空的装置， 使用权利要求1~2任一项所述的一种内存清 空的方法， 其特征 在于， 包括搜索模块、 计算模块以及清空模块； 所述搜索模块用于搜索代码中所有的字符串型变量及其对应的字符串型变量地址， 对 所述字符串型变量 地址进行 标记并赋于 字符串型变量 地址初始值； 所述计算模块用于搜索被标记字符串型变量的赋值关系， 当字符串型变量使用其他字 符串型变量地址进 行赋值时， 该字符串 型变量地址的标记值减1， 当字符串型变量地址用于 赋值其他字符串型变量时， 该字符串型变量 地址的标记值加1； 所述清空模块用于统计字符串型变量地址的标记值以及初始值， 若字符串型变量地址 的标记值和初始值之和小于或等于 0， 对该字符串型变量进行清空； 还包括赋值模块， 所述赋值模块用于当字符串型变量地址的初始值和标记值之和为0 时， 获取该字符串型变量所引用的字符串型变量地址以及被赋值的函数或被赋值的变量， 以被引用的字符串型变量 地址作为被赋值的函数或被赋值的变量的引用基础。 4.根据权利要求3所述的一种内存清 空的装置， 其特征在于， 所述搜索模块还包括检索 模块， 所述检索 模块用于以str ing为搜索条件， 对代码进 行全面搜索， 获取所有的字 符串型 变量， 获取后对字符串型变量 地址进行 标记； 对标记后所述字符串型变量 地址赋予 1的初始值。 5.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~2中任一所述的方 法。 6.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现如权利要求1~2中任一所述的方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114896178 B 2一种内存清空的方 法及装置、 设备和存储介质 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技术领域， 特别是一种内存清空的方法及装置、 设备和存储介 质。 背景技术 [0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置， 具有一 定的自动性， 可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制 造功能。 工业机器人 被广泛应用于电子、 物流、 化工等各个工业领域之中。 [0003]在机器人运行时， 程序会对运行的函数进行赋值或者在拼接时， 会对函数的内容 进行保存。 当机器人运行的程序量较大时， 函数所保存的数据量也会相应增加， 占据大量的 运行内存与存 储内存， 最终有可能引起机器人 死机的情况发生。 发明内容 [0004]针对上述缺陷， 本发明的目的在于提出一种内存清空的方法及装置、 设备和存储 介质， 以减少机器人运行程序中的数据量保存量， 确保内存处于健康的状态， 使机器人能够 保持正常的运作。 [0005]为达此目的， 本发明采用以下技 术方案： 一种内存清空的方法， 包括以下步骤： [0006]步骤S1： 搜索代码中所有的字符串型变量及其对应 的字符串型变量地址， 对所述 字符串型变量 地址进行 标记并赋于 字符串型变量 地址初始值； [0007]步骤S2： 搜索被标记字符串型变量的赋值关系， 当字符串型变量使用其他字符串 型变量地址进 行赋值时， 该字符串型变量地址的标记值减1， 当字 符串型变量地址用于赋值 其他字符串型变量时， 该字符串型变量 地址的标记值加1； [0008]步骤S3： 统计字符串型变量地址的标记值以及初始值， 若字符串型变量地址的标 记值和初始值之和小于或等于 0， 对该字符串型变量进行清空。 [0009]优选的， 步骤S3中还包括步骤S3 1， 所述步骤S3 1的具体步骤为： 当字符串型变量地 址的初始值和标记值之和为0时， 获取该字符串型变量所引用的字符串型变量地址以及被 赋值函数， 以被引用的字符串型变量 地址作为被赋值 函数的引用基础。 [0010]优选的， 所述步骤S1的具体步骤为： 以string为搜索条件， 对代码进行全面搜索， 获取所有的字符串型函数， 获取后对字符串型函数地址进行 标记； [0011]对标记后所述字符串型函数地址赋予 1的初始值。 [0012]一种内存清空的装置， 使用上述一种内存清空的方法包括搜索模块、 计算模块以 及清空模块； [0013]所述搜索模块用于搜索代码中所有的字符串型变量及其对应的字符串型变量地 址， 对所述字符串型变量 地址进行 标记并赋于 字符串型变量 地址初始值； [0014]所述计算模块用于搜索被标记字符串型变量的赋值关系， 当字符串型变量使用其 他字符串 型变量地址进 行赋值时， 该字符串 型变量地址的标记值减1， 当字符串 型变量地址说　明　书 1/4 页 3 CN 114896178 B 3