(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210577702.0 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 苏州浪潮智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中经济开发 区郭巷街道官浦路1号9幢 (72)发明人 张德光　 (74)专利代理 机构 北京连和连知识产权代理有 限公司 1 1278 专利代理师 朝鲁蒙　陈黎明 (51)Int.Cl. G06F 13/40(2006.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称 一种传感器数据冗余方法、 装置、 系统、 存储 介质及设备 (57)摘要 本发明提供了一种传感器数据冗余方法、 系 统、 装置、 存储介质及设备， 方法包括： 多个解串 化器分别接收多个车载图像传感器的数据并且 并行地发送至两个处理器以分别计算处理多个 车载图像传感器的数据； 控制信号仲裁器将两个 处理器之一配置为控制主体， 控制主体通过总线 链路配置并控制多个解串化器； 两个处理器通过 状态监控链路 交互数据处理流的状态； 响应于监 测到控制主体的数据处理流状态异常， 控制主体 通知控制信号仲裁器放弃控制主体地位； 响应于 接收到放弃控制主体地位的通知， 控制信号仲裁 器将另一处理器配置为新的控制主体。 根据本发 明实现了对多图像传感器并行传输的拓扑结构 并提供了图像传感器控制信号的仲裁 机制。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114896191 A 2022.08.12 CN 114896191 A 1.一种传感器数据冗余方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 多个解串化器分别接收多个车载图像传感器的数据并且并行地发送至两个处理器以 分别计算处 理所述多个车 载图像传感器的数据； 控制信号仲裁器将两个处理器之一配置为控制主体， 所述控制主体通过总 线链路配置 并控制所述多个解串化器； 所述两个处 理器通过状态监控链路交 互数据处 理流的状态； 响应于监测到控制主体的数据处理流状态异常， 所述控制主体通知所述控制信号仲裁 器放弃控制主体地 位； 响应于接收到放弃控制主体地位的通知， 所述控制信号仲裁器将另一处理器配置为新 的控制主体。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多个解串化器分别接收多个车载图像 传感器的数据并且并行地发送至两个处理器以分别计算处理所述多个车载图像传感器的 数据进一 步包括： 所述两个处理器并行接收所述多个车载图像传感器的数据并分别处理不同的计算任 务。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述控制信号仲裁器将两个处理器之 一配置为控制主体， 所述控制主体通过总线链路配置并控制所述多个解串化器进一步包 括： 所述控制主体通过I2C总 线向所述多个解串化器发送配置信号并通过通用输入输出向 所述多个解串化器发送触发信号。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述控制信号仲裁器将两个处理器之一配 置为控制主体， 所述控制主体通过总线链路配置并控制所述多个解串化器进一 步包括： 所述控制主体通过I2C总 线向所述多个解串化器发送的配置信号间接地对所述车载图 像传感器进行配置 。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述响应于监测到控制主体的数据处 理流状态 异常， 所述控制主体通知所述控制信号仲裁器放弃控制主体地 位进一步包括： 所述控制主体通过第一仲裁器置位信号通知所述控制信号仲裁器放弃其控制主体地 位， 同时通过 所述状态监控链路通知另一处 理器。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述响应于接收到放弃控制主体地位的通 知， 所述控制信号仲裁器将另一处 理器配置为新的控制主体进一 步包括： 所述控制信号仲裁器通过第二仲裁器置位信号将另一处 理器配置为控制主体。 7.一种传感器数据冗余系统， 其特 征在于， 包括： 数据传输模块， 所述数据传输模块配置为多个解串化器分别接收多个车载图像传感器 的数据并且并行地发送至 两个处理器以分别计算处 理所述多个车 载图像传感器的数据； 主机配置模块， 所述主机配置模块配置为控制信号仲裁器将两个处理器之一配置为控 制主体， 所述控制主体通过总线链路配置并控制所述多个解串化器； 状态监测模块， 所述状态监测模块配置为所述两个处理器通过状态监控链路交互数据 处理流的状态； 主机仲裁模块， 所述主机仲裁模块配置为响应于监测到控制主体的数据处理流状态异权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114896191 A 2常， 所述控制主体通知所述控制信号仲裁器放弃控制主体地 位； 权限移交模块， 所述权限移交模块配置为响应于接收到放弃控制主体地位的通知， 所 述控制信号仲裁器将另一处 理器配置为新的控制主体。 8.一种传感器数据冗余装置， 所述装置执行根据权利要求1至6任一项所述的方法， 其 特征在于， 所述装置包括： 多个车载图像传感器、 多个解串化器、 两个处理器以及控制信号 仲裁器， 其中 所述多个车 载图像传感器布置在车身周边； 所述多个解串化器分别通过同轴线缆与至少两个车 载图像传感器通信连接； 所述控制信号仲裁器通过链路总线分别与所述多个解串化器和所述两个处理器通信 连接； 所述两个处理器分别通过链路总 线与所述控制信号仲裁器通信连接， 同时所述两个处 理器之间通过 所述状态监控链路交 互通信。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有计算机程序指令， 所述计算机程序指 令被执行时实现如权利要求1 ‑6任意一项所述的传感器数据冗余方法。 10.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机 程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时执行如权利要求1 ‑6任意一项所述的传感器数 据冗余方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114896191 A 3