(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221041752 9.8 (22)申请日 2022.04.21 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114520879 A (43)申请公布日 2022.05.20 (73)专利权人 浙江宇视科技有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街 道江陵路88号10幢南座1-11层、 2幢A 区1-3楼、 2幢B区2 楼 (72)发明人 周迪　徐爱华　王殿盟　卓越　 王勋　余浙东　王威杰　 (74)专利代理 机构 北京安信方达知识产权代理 有限公司 1 1262 专利代理师 吴晓霞　栗若木 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G01S 13/58(2006.01)G01S 13/86(2006.01) (56)对比文件 CN 111526417 A,2020.08.1 1 CN 103716594 A,2014.04.09 CN 110012209 A,2019.07.12 CN 106998447 A,2017.08.01 CN 10412543 3 A,2014.10.2 9 US 20162 92865 A1,2016.10.0 6 CN 112305534 A,2021.02.02 JP 20140 36415 A,2014.02.24 WO 2013069049 A1,2013.0 5.16 JP 2019012152 A,2019.01.24 江迪新.面向隧道安全的多 普勒雷达及全景 视频联动预警系统. 《交通节能与环保》 .2015, (第05期), 张长江等.一种全景监视及多目标跟踪系统 设计. 《光学与光电技 术》 .2018,(第0 3期), 审查员 王亚娜 (54)发明名称 雷达视觉协同的视频采集方法及装置、 系 统、 存储介质 (57)摘要 雷达视觉协同的视频采集方法、 装置及系 统， 所述雷达视觉协同的视频采集方法包括： 对 任一画面组周期， 获取预设区域的全 景图像作为 该画面组周期的I帧发送； 其中， 在第一个画面组 周期， 所述全 景图像通过对所述预设区域的不同 区域分别扫描获得的图像拼接生成； 监测所述预 设区域， 当监测到运动目标， 获取所述运动目标 所在的区域， 确定变动区域， 扫描变动区域以获 取变动区域的图像， 生成包括变动区域的图像的 更新帧并发送， 其中， 监测到运动目标不包括： 当 预设区域包括显示屏时， 显示屏的显示信息变 更。 本实施例提供的方案， 只对运动目标的区域 进行扫描， 可 以避免对全部区域进行扫描， 提高 帧率， 另外， 忽略显示屏的信息变更， 可以压缩编码信息。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114520879 B 2022.09.06 CN 114520879 B 1.一种雷达 视觉协同的视频采集方法， 其特 征在于， 包括： 对任一画面组周期， 获取预设区域的全景图像， 将该全景图像作为该画面组周期的I帧 发送； 其中， 在第一个画面组周期， 所述全景图像通过对所述预设区域的不同区域分别扫描 获得的图像拼接生成， 一个画 面组包括一个I帧和预设数量的更新帧， 且各帧之 间的时延可 以不同； 使用雷达监测所述预设区域， 当监测到运动目标， 获取所述运动目标所在的区域， 根据 所述运动目标所在的区域确定变动区域， 扫描所述变动区域以获取所述变动区域的图像， 生成包括所述变动区域的图像的更新帧， 发送所述更新帧， 所述更新帧携带如下信息： 所述 更新帧相对上一帧的时延、 所述变动区域的位置和大小信息； 其中， 所述监测到运动目标不 包括： 当所述预设区域包括显示屏时， 所述预设区域中的显示屏的显示信息变更。 2.根据权利要求1所述的雷达视觉协同的视频采集方法， 其特征在于， 所述获取预设区 域的全景图像包括： 在第一个画面组周期， 所述全景图像通过对所述预设区域的不同区域分别扫描获得的 图像拼接生成； 在非第一个画面组周期， 将上一个画面组周期的I帧与上一个画面组周期内的全部变 动区域的图像叠加， 获得当前画面组周期的I帧， 且所述I帧中携带所述I帧与上一帧的时 延。 3.根据权利要求1所述的雷达视觉协同的视频采集方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 当监测到多个运动目标时， 分别根据所述多个运动目标 所在的区域 生成多个 变动区域； 所述扫描所述变动区域以获取所述变动区域的图像， 生成包括所述变动区域的图像的 更新帧包括： 每扫描完成一个 变动区域后， 生成一个包括所述变动区域的图像的更新帧。 4.根据权利要求1所述的雷达视觉协同的视频采集方法， 其特征在于， 当监测到运动目 标时， 还获取 所述运动目标的运动方向及速度信息； 所述根据所述 运动目标 所在的区域确定变动区域包括： 根据所述运动目标的运动方向及速度信 息， 以及扫描开始时刻与监测到所述运动目标 的时刻之 间的时延确定偏移信息， 根据所述运动目标所在区域和所述偏移信息确定所述变 动区域。 5.根据权利要求1所述的雷达视觉协同的视频采集方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 在同一画面组周期内， 当到 达预设发送周期且未监测到运动目标时， 发送空更新帧。 6.根据权利要求1至5任一所述的雷达视觉协同的视频采集方法， 其特征在于， 所述雷 达包括： 多普勒雷达 。 7.一种视频采集装置， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有程序， 所 述程序在被所述处理器读取执行时， 实现如权利要求 1至6任一所述的雷达视觉协同的视频 采集方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有一个或者 多个程序， 所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行， 以实现如权利要求1至6 任一所述的雷达 视觉协同的视频采集方法。 9.一种视频采集系统， 其特征在于， 包括： 控制模块、 运动 检测设备和视频采集设备， 所 述运动检测设备包括雷达， 其中：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114520879 B 2所述控制模块被配置为， 对任一画面组周期， 获取预设区域的全景图像， 将该全景图像 作为该画面组周期的I帧发送； 其中， 在第一个画面组周期， 所述全景图像通过对所述预设 区域的不同区域分别扫描获得的图像拼接生成， 一个画面组包括一个I帧和预设数量的更 新帧， 且各帧之间的时延可以不同； 接收到所述运动检测设备的存在运动目标的通知后， 根 据所述运动目标所在的区域确定变动区域， 通知所述视频采集设备扫描 所述变动区域以获 取所述变动区域的图像， 生 成包括所述变动区域的图像的更新帧， 发送所述更新帧； 所述更 新帧携带如下信息： 所述更新帧相对上一帧的时延、 所述变动区域的位置和大小信息； 所述运动检测设备被配置为， 监测所述预设区域， 当监测到运动目标时， 通知所述控制 模块， 所述通知携带所述运动目标所在的区域， 其中， 所述监测到运动目标不包括： 当所述 预设区域包括显示屏时， 所述预设区域中的显示屏的显示信息变更； 所述视频采集设备被配置为， 根据 所述控制模块的通知对所述控制模块指示的区域进 行扫描以获取图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114520879 B 3