(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210465446.6 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 三一重型装备有限公司 地址 110869 辽宁省沈阳市经济技 术开发 区开发大路25号 (72)发明人 朱晓亮　何吉超　柳枫　潘丽君　 张强　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 焦禹 (51)Int.Cl. E21B 15/00(2006.01) E21D 20/00(2006.01) E21B 44/00(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 钻机装置及寻 孔方法 (57)摘要 本发明公开了一种钻机装置及寻孔方法， 涉 及钻机技术领域， 主要目的是提高钢带支护效 率， 降低劳动强度和人工成本。 本发明的主要技 术方案为： 该钻机装置包括： 水平移动机构、 摆动 机构、 升降机构、 安装部和图像采集部； 所述升降 机构通过所述摆动机构连接于所述水平移动机 构上， 所述摆动机构能够驱动所述升降机构相对 于所述水平移动机构进行前后和 左右方向摆动； 所述安装部和图像采集部设置于所述升降机构 上， 所述安装部用于安装和驱动钻杆或锚杆。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114687675 A 2022.07.01 CN 114687675 A 1.一种钻机装置， 其特征在于， 包括： 水平移动机构、 摆动机构、 升降机构、 安装部和图 像采集部； 所述升降机构通过所述摆动机构连接于所述水平移动机构上， 所述摆动机构能够驱动 所述升降机构相对于所述水平 移动机构进行 前后和左右方向摆动； 所述安装部和图像采集部设置于所述升降机构上， 所述安装部用于安装和驱动钻杆或 锚杆。 2.根据权利要求1所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述图像采集部包括相连接的双目相机和连接架， 所述连接架与所述升降机构转动连 接， 所述连接架能够带动所述双目相机相对于所述升降机构沿水平方向转动； 所述双目相机具有第一位置和第二位置， 在所述第一位置， 所述双目相机的光轴线能 够与所述锚杆的轴线重合。 3.根据权利要求1所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述摆动机构包括相连接的前后摆动机构和左右摆动机构； 所述左右摆动机构与所述水平 移动机构连接； 所述升降机构分别与所述前后摆动机构和左右摆动机构连接 。 4.根据权利要求3所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述左右摆动机构包括摆动座和第一驱动部； 所述摆动 座转动连接于所述水平移动机构上， 并能够相对所述水平移动机构进行左右 方向摆动； 所述第一驱动部与 所述摆动座连接， 用于驱动所述摆动座相对于所述水平移动机构进 行摆动； 所述摆动座与所述升降机构连接 。 5.根据权利要求 4所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述升降机构转动连接于所述摆动座上， 并能够相对所述水平移动机构进行前后方向 摆动； 所述前后摆动机构包括第二驱动部， 所述第二驱动部与所述升降机构连接， 用于驱动 所述升降机构相对于所述水平 移动机构进行摆动。 6.根据权利要求 4所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述水平 移动机构包括底座、 水平 滑移座和第三驱动部； 所述水平滑移座可沿水平方向滑动地连接于所述底座上； 所述摆动 座转动连接于所述 水平滑移座上； 所述第三驱动部与 所述水平滑移座连接， 用于驱动所述水平滑移座相对于所述底座滑 动。 7.根据权利要求6所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述底座上设置有沿所述水平滑移座的滑动方向延伸的第 一导轨， 所述水平滑移座上 设置有第一滑块， 所述第一滑块与所述第一 导轨滑动连接； 所述底座上设置有沿所述水平 滑移座滑动方向延伸的安装槽； 所述第一导轨包括设置于所述安装槽的相对两侧壁上的两个滑槽， 所述滑槽沿所述水 平滑移座的滑动方向延伸设置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114687675 A 2所述水平滑移座的相对两侧分别设置有所述第 一滑块， 所述第 一滑块滑动连接于所述 滑槽内。 8.根据权利要求1所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述升降机构包括固定架、 第一滑动组件和第二滑动组件， 所述第一滑动组件和第二 滑动组件均可沿纵向滑动地连接 于所述固定架上； 所述安装部连接于所述第一滑动组件上； 所述图像采集部连接于所述第二滑动组件 上。 9.根据权利要求8所述的钻机装置， 其特 征在于， 所述第一滑动组件和第 二滑动组件均包括垂直滑移座和第四驱动部， 所述垂直滑移座 可沿纵向滑动地连接 于所述固定架上； 所述第四驱动部与 所述垂直滑移座连接， 用于驱动所述垂直滑移座相对于所述固定架 进行升降运动； 所述安装部连接于所述第 一滑动组件的所述垂直滑移座上； 所述图像采集部连接于所 述第二滑动组件的所述垂直滑 移座上； 所述固定架上设置有沿所述垂直滑移座的滑动方向延伸的第 二导轨， 所述垂直滑移座 上设置有第二滑块， 所述第二滑块与所述第二 导轨滑动连接 。 10.一种寻孔方法， 应用于如权利要求1至9中任一项所述的钻机装置， 其特征在于， 包 括： S1： 基于钢带位于巷道 顶帮支护位置， 获取 所述钢带的初始图像； S2： 根据所述初始图像确定所述钢带 上所有锚杆孔的初始位置； S3： 基于所述钢带发生变形， 获取 所述钢带的实际图像； S4： 根据所述实际图像， 获取 所述钢带 上剩余所述锚杆孔的实际位置； S5： 根据所述初始位置和 实际位置， 控制所述水平移动机构、 摆动机构运动， 以使所述 锚杆轴线与剩余所述锚杆孔中的一个所述锚杆孔的中心轴线重合， 并完成一个所述锚杆孔 的锚杆支护； S6： 重复步骤S3 至S5， 直至 完成钢带 上所有锚杆孔的锚杆支护。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114687675 A 3