(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210260962.5 (22)申请日 2022.03.17 (71)申请人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区宏达北路12号A幢二区6层613 室 (72)发明人 赖星宇　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 代理人 张艳 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G07C 5/08(2006.01) G07C 5/00(2006.01) (54)发明名称 远程驾驶画面的调整方法及装置 (57)摘要 本公开提供一种远程驾驶画面的调整方法 及装置。 该方法应用于自动驾驶车辆或者无人 车， 包括： 接收无人车发送的远程驾驶画面的视 频数据， 对视频数据进行处理， 将处理后的远程 驾驶画面在远程驾驶客户端中显示； 获取每一时 刻无人车对应的行驶速度， 根据速度阈值以及行 驶速度， 判断是否对远程驾驶画面的焦点中心进 行调整； 当判断结果为对远程驾驶画面的焦点中 心进行调整时， 根据判断前后无人车所对应的行 驶速度之间的差值， 对无人车的速度变化趋势进 行判断； 根据速度变化趋势以及调整规则， 确定 焦点中心在远程驾驶画面的移动方向及移动距 离， 并对远程驾驶画面的焦点中心进行调整。 本 公开能够降低远程驾驶视频画面的冲击感， 提升 远程驾驶的安全性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114339059 A 2022.04.12 CN 114339059 A 1.一种远程驾驶画面的调整方法， 其特 征在于， 包括： 在无人车的远程驾驶过程中， 接收无人车发送的远程驾驶画面对应的视频数据， 对所 述视频数据进行处 理， 并将处 理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶 客户端中进行显示； 对所述无人车的行驶速度进行检测， 获取每一时刻无人车对应的行驶速度， 根据预设 的速度阈值以及所述行驶速度， 判断是否对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整； 当判断结果为对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调 整时， 根据判断前后所述无人车 所对应的行驶速度之间的差值， 对所述无 人车的速度变化趋势进行判断； 根据所述速度变化趋势以及预设的调整规则， 确定所述焦点中心在所述远程驾驶画面 的移动方向以及移动距离， 沿所述移动方向以及移动距离对所述远程驾驶画 面的焦点中心 进行调整。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述接收无人车发送的远程驾驶画面对 应的视频 数据之前， 所述方法还 包括： 根据定时任务启动所述无人车的远程驾驶模式， 或者向所述无人车发送远程驾驶操控 请求， 以使所述无 人车根据所述远程驾驶操控请求启动远程驾驶模式。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述接收无人车发送的远程驾驶画面对应 的视频数据， 对所述视频数据进行处理， 并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客户 端中进行显示， 包括： 利用安装在所述无人车前端的前视摄像头采集远程驾驶过程中道路环境对应的视频 数据， 利用通信网络对所述视频数据进行拉流， 并在远程驾驶平台中对所述视频数据进行 解析及解码， 得到解码后的远程驾驶画面， 将所述远程驾驶画面渲染到所述远程驾驶客户 端中进行显示。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述无人车的行驶速度进行检测， 获取每一时刻无 人车对应的行驶速度， 包括： 利用安装在所述无人车上的车速传感器对所述无人车在远程驾驶过程中每一时刻对 应的行驶速度进行采集， 并利用通信网络将所述行驶速度推送给远程驾驶平台， 以使所述 远程驾驶平台将所述无 人车的行驶速度渲染到所述远程驾驶 客户端中进行动态展示。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设的速度阈值以及所述行驶速 度， 判断是否对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整， 包括： 根据所述无人车在前一 时刻对应的行驶速度以及当前时刻对应的行驶速度， 判断所述 前一时刻的行驶速度以及所述当前时刻的行驶速度分别对应的速度阈值区间； 当前一时刻的行驶速度与当前时刻的行驶速度不属于同一速度阈值区间时， 则判断为 对当前所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整； 当前一时刻的行驶速度与当前时刻的行驶速度属于同一速度阈值 区间时， 则判断为保 持当前所述远程驾驶画面的焦点中心。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述速度变化趋势包括增速趋势和减速趋 势， 所述根据判断前后所述无人车所对应的行驶速度之间的差值， 对所述无人车 的速度变 化趋势进行判断， 包括： 根据所述前一 时刻的行驶速度与 所述当前时刻的行驶速度， 对所述判断前后所述无人 车所对应的行驶速度之间的差值进行计算；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114339059 A 2当所述差值为负值时， 则判断所述无人车的速度变化趋势为增速趋势， 当所述差值为 正值时， 则判断所述无 人车的速度变化趋势为减速 趋势。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述速度变化趋势以及预设的调 整规则， 确定所述焦点中心在所述远程驾驶画面的移动方向以及移动距离， 包括： 将所述前一 时刻的行驶速度对应的速度阈值 区间作为第 一速度阈值区间， 将所述当前 时刻的行驶速度对应的速度阈值区间作为第二速度阈值区间； 根据预先配置的所述第一速度阈值区间与所述第二速度阈值区间之间的调整规则以 及所述速度变化趋势， 对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整； 其中， 每个相邻的速度阈值区间之间对应各自的调整规则， 每个所述调整规则对应不 同速度阈值区间之间的移动方向和移动距离 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述沿所述移动方向 以及移动距离对所述 远程驾驶画面的焦点中心进行调整， 包括： 当所述速度变化趋势为增速趋势时， 将所述远程驾驶画面的焦点中心沿所述移动距离 向上移动， 当所述速度变化趋势为减速趋势 时， 将所述远程驾驶画面的焦点中心沿所述移 动距离向下移动。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述沿所述移动方向以及移动距离对所 述远程驾驶画面的焦点中心进行调整之后， 所述方法还 包括： 根据调整后的远程驾驶画面的焦点中心的位置， 对所述调整前的远程驾驶画面进行裁 剪和/或填充， 以使所述调整后的远程驾驶画面中能够显示完整的道路环境。 10.一种远程驾驶画面的调整装置， 其特 征在于， 包括： 接收模块， 被配置为在无人车的远程驾驶过程中， 接收无人车发送的远程驾驶画面对 应的视频数据， 对所述视频数据进行处理， 并将处理后得到的远程驾驶画面在远程驾驶客 户端中进行显示； 检测模块， 被配置为对所述无人车的行驶速度进行检测， 获取每一时刻无人车对应的 行驶速度， 根据预设的速度阈值以及所述行驶速度， 判断是否对所述远程驾驶画面的焦点 中心进行调整； 判断模块， 被配置为当判断结果为对所述远程驾驶画面的焦点中心进行调整时， 根据 判断前后所述无人车所对应的行驶速度之 间的差值， 对所述无人车的速度变化趋势进 行判 断； 调整模块， 被配置为根据所述速度变化趋势以及预设的调整规则， 确定所述焦点中心 在所述远程驾驶画 面的移动方向以及移动距离， 沿所述移动方向以及移动距离对所述远程 驾驶画面的焦点中心进行调整。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114339059 A 3