(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210260649.1 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人 深圳市大疆创新科技有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新 南 区粤兴一道9号香港科大深圳产学研 大楼6楼 (72)发明人 张霁寒　卢庆博　李广　邹文　 (74)专利代理 机构 北京市磐华 律师事务所 11336 专利代理师 高伟 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/208(2006.01) (54)发明名称 获取全视场高锐度图像的方法、 装置和可移 动平台 (57)摘要 一种获取全视场高锐度图像的方法、 装置和 可移动平台， 该方法应用于可移动平台， 可移动 平台上搭载有拍摄设备， 方法包括： 获取用户输 入的拍摄指令以及用户选择的图像尺 寸； 响应于 拍摄指令， 基于拍摄设备的属性信息和图像尺 寸， 控制拍摄 设备分别以拍摄每张图像需要的位 姿拍摄图像， 得到多张待处理图像， 属性信息与 拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关， 拍摄 多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同； 确定每 张待处理图像中的高锐度区域， 并基于每张待处 理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐 度图像。 该方法、 装置和可移动平台能够合成满 足用户需求的全视场高锐度图像， 对于需要在大 画幅中普遍分布高频细 节的场景， 能够明显提高 图像质量。 权利要求书5页 说明书12页 附图7页 CN 114760412 A 2022.07.15 CN 114760412 A 1.一种获取全视场高锐度图像的方法， 其特征在于， 应用于可移动平台， 所述可移动平 台上搭载有拍摄设备， 所述方法包括： 获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸； 响应于所述拍摄指令， 基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸， 控制所述拍摄 设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像， 得到多张待处理图像， 所述属 性信息与所 述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关， 拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的 位姿不同； 确定每张所述待处理图像中的高锐度区域， 并基于每张所述待处理图像中的高锐度区 域合成并输出全视场高锐度图像。 2.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述可移动平台连接有云台， 所述云台搭 载所述拍摄设备； 所述控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像， 包括： 所述可移动 平台控制所述云台转动， 以带动所述拍摄设备分别以拍摄 每张图像需要的位姿拍摄图像。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述拍摄设备的属性信息和 所述图像尺寸， 控制所述拍摄设备分别以拍摄 每张图像需要的位姿拍摄图像， 包括： 基于所述拍摄设备的属性信 息和所述图像尺寸， 确定所述拍摄设备需要拍摄图像的数 量以及拍摄每张图像时需要的位姿， 并控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿 拍摄图像。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述确定每张所述待处理图像中的高 锐度区域， 并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像， 包 括： 基于预设锐度阈值确定每张所述待处理图像中的高锐度区域， 并对每张所述待处理图 像中的高锐度区域进行裁 剪， 得到待拼接图像； 基于每张所述待拼接图像的图像信 息、 对应的位姿信 息和裁剪信 息将所有所述待拼接 图像进行拼接， 得到并输出全视场高锐度图像。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述拍摄设备的属性信息包括所述拍 摄设备的镜 头锐度衰减信息、 视场角、 像素或焦距中的一种或多种。 6.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述图像尺寸包括所述全视场高锐度 图像的像素 数或长宽比。 7.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所输出的全视场高锐度图像的尺寸大 于或等于所述用户选择的图像尺寸， 所述方法还 包括： 在显示所述全视场高锐度图像之后， 获取用户对所述全视场高锐度图像的区域选定结 果； 基于所述 区域选定结果对所述全视场高锐度图像进行裁剪， 得到并输出用户选定区域 的全视场高锐度图像。 8.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述高锐度区域为圆形区域， 对所述高锐 度区域进行裁 剪包括： 裁 剪出所述高锐度区域的内接矩形。 9.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括显示以下中的至少一项： 需要拍摄图像的数量、 拍摄 每张图像时需要的位姿、 所述待处 理图像、 所述待拼接图像。权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114760412 A 210.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述拍摄设备的属性信 息是基于当前 拍摄设备的信息读取的或者用户输入的， 或者是 预先设置的。 11.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述方法由所述可移动平台执行， 所 述可移动平台包括无人机， 所述拍摄设备包括相机， 所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述 无人机经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面 获取的， 所述全视场高锐度图像显示 在所述用户界面上。 12.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述可移动平台包括手持云台， 所述拍摄 设备包括相 机或手机， 所述手持云台上设置有触摸屏， 所述拍摄指令和所述图像尺寸是所 述手持云台经由所述触摸屏的用户界面 获取的， 所述拍摄设备的位姿 是由所述手持云台控 制的， 所述全视场高锐度图像的合成和输出 是由所述相机或手机执 行的。 13.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述可移动平台包括手持云台， 所述拍摄 设备包括相机或手机， 所述拍摄指 令和所述图像尺寸是所述手持云台经由所述相机或手机 的用户界面获取 的， 所述拍摄设备 的位姿是 由所述手持云台控制的， 所述全视场高锐度图 像的合成和输出 是由所述相机或手机执 行的。 14.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述方法能够应用于多人合影场景或 者城市航拍场景。 15.一种可移动平台， 其特征在于， 所述可移动平台包括存储器、 处理器和能够承载拍 摄设备的机 械结构， 其中： 所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序， 所述计算机程序在被所述处理 器运行时， 使得 所述处理器执行如下操作： 获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸； 响应于所述拍摄指令， 基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信 息和所述图像 尺寸， 控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像， 得到多张待处理图像， 所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关， 拍摄所述多张待处理图像 时所述拍摄设备的位姿不同； 确定每张所述待处理图像中的高锐度区域， 并基于每张所述待处理图像中的高锐度区 域合成并输出全视场高锐度图像。 16.根据权利要求15所述的可移动平台， 其特征在于， 所述可移动平台包括无人机， 所 述拍摄设备包括相 机， 所述机械结构包括云台， 所述可移动平台还包括控制所述云台的控 制结构； 所述处理器进一 步用于： 经由手机或者所述无 人机的遥控器的用户界面获取 所述拍摄指令和所述图像尺寸； 基于所述相机的属性信息和所述图像尺寸， 向所述控制结构传送指令， 使得所述控制 结构控制所述云台转动， 以带动所述拍摄设备分别以拍摄 每张图像需要的位姿拍摄图像； 在合成所述全视场高锐度图像后， 将所述全视场高锐度图像传送至所述用户界面进行 显示。 17.根据权利要求15所述的可移动平台， 其特征在于， 所述可移动平台包括无人机， 所 述拍摄设备包括相 机， 所述可移动平台还包括动力结构和飞行系统， 所述机械结构固定在 所述飞行系统上；权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114760412 A 3