(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211111988.X (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 北京医准智能科技有限公司 地址 100083 北京市海淀区知春路7号 致真 大厦A座12层1202-120 3号 (72)发明人 于灏　张佳琦　鄂有君　肖悦　 丁佳　吕晨翀　 (74)专利代理 机构 北京乐知新创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11734 专利代理师 涂媛 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/22(2022.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/11(2017.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种脊椎椎体定位方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种脊椎椎体定位方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 包括对原始三维脊椎 图像中第一椎体检测， 得到包括多个第一椎体的 检测框的第一三维脊椎图像， 根据检测框对应的 第一椎体的位置信息， 确定位置连续的多个第一 椎体组成的第一区段； 对原始三维脊椎图像中第 二椎体检测， 得到包括多个第二椎体的检测框的 第二三维脊椎图像； 将第一三维脊椎图像和第二 三维脊椎图像合并得到第三三维脊椎图像； 将第 一三维脊椎图像与所第三三维脊椎图像比对， 确 定第三三维脊椎图像中与第一区段位置相同的 第二区段， 将第一区段中第一椎体的位置信息作 为第二区段中对应目标椎体的位置信息； 根据目 标椎体的位置信息， 确定第三三维脊椎图像中每 个椎体的位置信息 。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115439453 A 2022.12.06 CN 115439453 A 1.一种脊椎 椎体定位方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 基于第一椎体模型对原始三维脊椎图像中的第 一椎体进行检测， 得到第 一三维脊椎图 像， 所述第一三维脊椎图像中包括多个第一椎体的检测框， 并根据所述检测框对应的第一 椎体在脊椎中的位置信息， 确定所述第一三 维脊椎图像中位置连续的多个第一椎体组成的 第一区段， 所述第一椎体为颈椎 椎体、 胸椎 椎体或腰椎 椎体； 基于第二椎体模型对所述原始三维脊椎图像中的第 二椎体进行检测， 得到第 二三维脊 椎图像， 所述第二三维脊椎图像中包括多个第二椎体的检测框， 所述第二椎体包括颈椎椎 体、 胸椎椎体和腰椎 椎体； 将所述第一三维脊椎图像和所述第二三维脊椎图像进行合并， 得到第三三维脊椎图 像； 将所述第一三维脊椎图像与 所述第三三维脊椎图像进行比对， 确定所述第 三三维脊椎 图像中与所述第一区段位置相同的第二区段， 将所述第一区段中第一椎体的位置信息作为 所述第二区段中对应的目标 椎体的位置信息； 根据所述目标 椎体的位置信息， 确定所述第三 三维脊椎图像中每 个椎体的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的脊椎椎体定位方法， 其特征在于， 所述基于第 一椎体模型对原 始三维脊椎图像中的第一椎体进行检测， 所述得到第一 三维脊椎图像包括： 对原始三维脊椎图像中的第一椎体进行检测， 获取所有检测框的置信度， 根据预设的 第一阈值， 去除置信度小于所述第一阈值的检测框； 若存在任一第 一椎体对应至少两个检测框， 则对该椎体的至少两个检测框进行去重处 理， 得到第一 三维脊椎图像。 3.根据权利要求1所述的脊椎椎体定位方法， 其特征在于， 所述将所述第 一三维脊椎图 像和所述第二 三维脊椎图像进行合并， 得到第三 三维脊椎图像包括： 将所述第一三维脊椎图像和所述第 二三维脊椎图像进行合并， 若存在任一椎体对应至 少两个检测框， 则对 该椎体的至少两个检测框进 行去重处理， 保留该椎体的一个检测框， 得 到第三三维脊椎图像。 4.根据权利要求1所述的脊椎椎体定位方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一三维脊椎 图像中位置连续的多个第一椎体组成的第一区段， 包括： 在所述第一三维脊椎图像中， 沿着脊椎从上到下的方向对检测框进行搜索， 根据检测 框对应的所述位置信息确定多个位置连续的检测框， 所述多个位置连续的检测框对应的多 个第一椎体组成第一区段。 5.根据权利要求4所述的脊椎椎体定位方法， 其特征在于， 若所述第 一三维脊椎图像存 在至少两个第一区段， 该 方法还包括： 从所述至少两个第一区段中选取 椎体数量 最多的第一区段。 6.根据权利要求1所述的脊椎椎体定位方法， 其特征在于， 所述根据所述目标椎体的位 置信息， 确定所述第三 三维脊椎图像中每 个椎体的位置信息， 包括： 根据脊椎中所有椎体的标准排列顺序， 确定所述第 二区段中任一所述目标椎体与 所述 第三三维脊椎图像中其 他每个椎体的距离； 基于所述距离和该目标 椎体的位置信息， 确定其 他每个椎体的位置信息 。 7.根据权利要求1所述的脊椎椎体定位方法， 其特征在于， 所述确定所述第 三三维脊椎权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439453 A 2图像中每 个椎体的位置信息之后， 该 方法还包括： 基于所述第三三维脊椎图像中每个椎体的检测框， 确定分割区域， 根据所述分割区域 对所述原 始三维脊椎图像进行分割， 得到对应于每 个椎体的局部三维图像； 基于第三椎体模型对所述局部三维图像进行 椎体和附件的分割。 8.一种脊椎 椎体定位装置， 其特 征在于， 包括： 检测模块， 用于基于第一椎体模型对原始三维脊椎图像中的第一椎体进行检测， 得到 第一三维脊椎图像， 所述第一三维脊椎图像中包括多个第一椎体的检测框， 所述第一椎体 为颈椎椎体、 胸椎 椎体或腰椎 椎体； 处理模块， 用于根据所述检测框对应的第一椎体在脊椎中的位置信息， 确定所述第一 三维脊椎图像中位置连续的多个第一椎体组成的第一区段； 所述检测模块， 还用于基于第 二椎体模型对所述原始三维脊椎图像中的第 二椎体进行 检测， 得到第二三 维脊椎图像， 所述第二三 维脊椎图像中包括多个第二椎体的检测框， 所述 第二椎体包括颈椎 椎体、 胸椎 椎体和腰椎 椎体； 所述处理模块， 还用于将所述第一三维脊椎图像和所述第二三维脊椎图像进行合并， 得到第三 三维脊椎图像； 所述处理模块， 还用于将所述第一三维脊椎图像与所述第三三维脊椎图像进行比对， 确定所述第三三 维脊椎图像中与所述第一区段位置相同的第二区段， 将所述第一区段中第 一椎体的位置信息作为所述第二区段中对应的目标 椎体的位置信息； 计算模块， 用于根据所述目标椎体的位置信息， 确定所述第三三维脊椎图像中每个椎 体的位置信息 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器和 处理器， 所述存储器存储由所述处理器 可执行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1 ‑7任一项所 述的脊椎 椎体定位方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述计算机程序 被读取并执 行时， 实现上述权利要求1 ‑7任一项所述的脊椎 椎体定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439453 A 3