(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210981472.4 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 中车青岛四方机车 车辆股份有限公 司 地址 266111 山东省青岛市城阳区锦宏东 路88号 (72)发明人 李言民　苗欣　付善强　顾绍鹏　 姚吉行　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 赵怡琳 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 30/13(2020.01)G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 悬浮导向系统的验证方法、 装置、 设备及可 读存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种悬浮导向系统的验证方 法、 装置、 设备及计算机可读存储介质， 属于磁悬 浮列车领域， 用于对悬浮导向系统进行验证。 本 申请可以预先在半实物仿真系统中搭建待测悬 浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型 以及线路轨道梁模型， 然后 在通过预设电磁铁控 制算法控制车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨 道的基础上， 控制半实物仿真系统模拟磁悬浮列 车运行， 与此同时通过半实物仿真系统输出的电 磁铁传感信息以及车辆动力学信息对预设电磁 铁控制算法进行评估， 由于利用了半实物仿真系 统对车辆动力学模型以及线路轨道梁模型进行 了仿真， 因此本申请可以高效且低成本地对悬浮 导向系统进行验证， 并且可以保证准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115310298 A 2022.11.08 CN 115310298 A 1.一种悬浮 导向系统的验证方法， 其特 征在于， 包括： 预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型 以及线路轨道梁 模型； 在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上， 控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行； 根据所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息以及车辆动力学信息对所述预设电 磁铁控制算法进行评估。 2.根据权利要求1所述的悬浮导向系统 的验证方法， 其特征在于， 所述预先在半实物仿 真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型以及线路轨道梁模型 具体为： 预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型 以及线路轨道梁 模型； 设定所述车辆动力学模型以及所述线路轨道梁 模型的指定参数； 其中， 所述指定参数包括列车编组数量、 运行工况、 动力学模型参数以及线路模型参 数。 3.根据权利要求2所述的悬浮导向系统 的验证方法， 其特征在于， 所述预设电磁铁控制 算法应用于独立于所述半实物仿真系统的控制器； 所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基 础上， 控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行 具体为： 控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行， 并将所述半实物仿真系统输出的 电磁铁传感信息发送至所述控制器； 将所述控制器根据所述电磁铁传感信息生成的电磁铁控制信号发送至所述半实物仿 真系统， 以便所述车辆动力学模型中的电磁铁跟随轨道。 4.根据权利要求3所述的悬浮导向系统 的验证方法， 其特征在于， 所述在通过预设电磁 铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上， 控制所述半实物仿真 系统模拟所述磁悬浮列车运行之前， 该 悬浮导向系统的验证方法还 包括： 设置所述预设电磁铁控制算法控制的悬浮 导向点的位置以及数量。 5.根据权利要求3所述的悬浮导向系统 的验证方法， 其特征在于， 所述在通过预设电磁 铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上， 控制所述半实物仿真 系统模拟所述磁悬浮列车运行之后， 该 悬浮导向系统的验证方法还 包括： 将所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信 息以及车辆动力学信 息， 所述控制器输出 的预设电磁铁控制算法运行 过程中的状态信号实时显示并存 储。 6.根据权利要求1至5任一项所述的悬浮导向系统的验证方法， 其特征在于， 所述根据 所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息以及车辆动力学信息对所述预设电磁铁控制 算法进行评估具体为： 判断所述电磁铁的间隙信息是否超出 预设波动范围； 若超出， 则判定所述待测悬浮导向系统不稳定， 并在对所述预设电磁铁控制算法进行 调整后， 执行所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨 道的基础上， 控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行的步骤；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115310298 A 2若未超出， 则根据电磁铁电流值、 客室振动加速度、 悬浮架振动加速度以及轨道梁振动 加速度中的至少一 者判断所述预设电磁铁控制算法是否 达标； 若达标， 则结束； 若未达标， 则在对所述预设电磁铁控制算法进行调整后， 执行所述在通过预设电磁铁 控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上， 控制所述半实物仿 真系 统模拟所述磁悬浮列车运行的步骤。 7.根据权利要求6所述的悬浮导向系统 的验证方法， 其特征在于， 所述根据电磁铁电流 值、 客室振动加速度、 悬浮架振动加速度以及轨道梁振动加速度中的至少一者判断所述预 设电磁铁控制算法是否 达标具体为： 根据电磁铁电流值计算电磁铁温升， 根据客室振动加速度计算运行平稳性以及舒适 性， 根据悬浮架振动加速度计算走行部振动水平， 根据轨道梁振动加速度计算线路振动水 平； 根据所述电磁铁温升、 所述运行平稳性以及舒适性、 所述走行部振动水平以及所述线 路振动水平及其相应的判断标准， 判断所述预设电磁铁控制算法是否 达标。 8.一种悬浮 导向系统的验证装置， 其特 征在于， 包括： 模型运行模块， 用于预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列 车 的车辆动力学模型以及线路轨道梁 模型； 控制模块， 用于在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪 轨道的基础上， 控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行； 评估模块， 用于根据 所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信 息以及车辆动力学信 息 对所述预设电磁铁控制算法进行评估。 9.一种悬浮 导向系统的验证设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述悬浮导向系统 的 验证方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述悬浮导向系统的验 证方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115310298 A 3