ICS：49.020 CCS：V04 团 体 标 准 T/AOPA 0050—2023 变电站无人机智能巡检技术要求 Technical requirements for unmanned aerial vehicles in substations intelligent inspection 2023-10-07发布 2023-10-07实施 中国航空器拥有者及驾驶员协会 发布 全国团体标准信息平台 T/AOPA 0050 -2023 I 目次 前言 ...............................................................................II 引言 ..............................................................................III 1 范围 ..............................................................................1 2 规范性引用文件 .....................................................................1 3 术语和定义 .........................................................................1 4 系统概述及功能 .....................................................................2 5 通用要求 ..........................................................................2 6 智能巡检 要求.......................................................................3 7 图像及数据分析处理要求 .............................................................4 全国团体标准信息平台 T/AOPA 0050 -2023 II 前言 本标准按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1部分：标准化文件的结构和起草规则》的 规定起草。 本标准由中国航空器拥有者及驾驶员协会 （Aircraft Owners and Pilots Association of China， 以下简称中国 AOPA）提出、制定、发布 、解释并组织实施。 本标准起草单位：国网浙江省电力有限公司、国网浙江省电力有限公司超高压分公司、杭州子 曦科技有限公司、国网浙江省电力有限公司丽水供电公司、国网湖南省电力有限公司超高压变电公 司、国网福建省电力有限公司电力科学研究院、国网电力空间技术有限公司、国网福建省电力有限 公司漳州供电公司、中国南方电网有限责任公司超高压输电公司百色局、国网青海省电力公司超高 压公司、国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院、安徽送变电工程有限公司、内蒙古电力（集团）有限责任公司航检分公司、国网重庆市电力公司永川供电分公司、深圳市大疆创新科技有限公司、国网浙江省电力有限公司杭州供电公司、国网浙江省电力有限公司金华供电公司、国网浙江省电力 有限公司培训中心、国网江西省电力有限公司电力科学研究院、国网河北省电力有限公司、国网河 北省电力有限公司培训中心、国网浙江省电力有限公司衢州供电公司、国网经济技术研究院有限公 司、南方电网科学研究有限责任公司、国网天津市电力公司高压分公司、辽宁电力能源发展集团有 限公司、云南电网有限责任公司输电分公司、云南电网有限责任公司红河供电局、 远洋航空科技（天 津）有限公司、天津云圣智能科技有限责任公司和华软科技股份 有限公司。 本标准主要起草人：戴哲仁、丁建、陈夏、苏良智、葛青青、李游、陈伯建、程海涛、陈杰、 覃甘简、赵云龙、段世杰、阴酉龙、毛鹏飞、周杰、赵海洋、吴健、赖尚峰、朱利锋、卢帅帅、路 文婷、余大成、李帆、张大明、董文彬、刘哲、崔学乐、赵明亮、杨哲、杜一杰、刘宏言、马海涛、李沛洁、张志强、邹彪、周鑫鑫、韩腾飞、南杰胤、赵金阳、李杰、严伟、赵春梅、苗俊杰、蔡澍雨、钟宇峰、袁东栋 、王治国 、宋金波 、苏永波 、陈方平、马辉 。 全国团体标准信息平台 T/AOPA 0050 -2023 III 引言 变电站是保障城市运转、人们生活的重要电力基础设施。在电力系统中变电站起着对电压和电流进 行变换、 集中与分配电能 的重要作用，它的安全运行直接关系到整个电力系统持续稳定地运行。随着基 于动态载波相位差分定位、智能避障及图像智能识别等智能巡检技术的逐步成熟，变电站无人机智能巡 检技术已实现智能航线规划、自动巡检作业、智能数据采集与处理等功能，可以有效弥补变电站高层设备巡检盲区，大幅提高了变电站的安全性。鉴于该技术目前没有标准规范，特制定本标准。本标准是变电站无人机智能巡检技术推广应用的基础， 科学合理地规范变电站无人机智能巡检系统组成、 通用要求、智能巡检及图像及数据分析处理。 本标准适用于变电站无人机智能巡检。 本标准为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/AOPA 0050 -2023 1 变电站无人机智能巡检技术要 求 1 范围 本文件规定了变电站无人机智能巡检的通用要求和系统概述及功能、智能巡检、图像及数据分析处 理等方面的要求。 本文件适用 于变电站无人机智能巡检。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 26860 电力安全工作规程 DL/T 664 带电设备红外诊断应用规范 MH/T 2008 无人机围栏 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 无人机智能巡检 intelligent inspection of unmanned aerial vehicles 使用无人机智能巡检系统通过自主飞行对目标全自动数据采集与分析。 3.2 控制终端 control terminal 具备无人机任务规划、链路通讯、任务下发、飞行控制、任务载荷控制、无人机参数显示、载荷信 息显示，以及飞行数据记录等功能的无人机地面控制设备。 3.3 航线规划 route planning 通过无人机按一定顺序采集空中若干 点位信息或利用航 线规划软件在三维点云模型中选择若干点 位信息生成无人机自主巡检航线的过程。 3.4 拍摄点 photo point 无人机巡检过程中悬停拍摄的三维坐标位置。 3.5 辅助点 auxiliary point 为确保飞行安全在相邻无人机拍摄点之间增设的三维坐标位置。 3.6 巡检航线 inspection route 按巡检作业要求将拍摄点和辅助点按巡检顺序连接的无人机飞行轨迹。 3.7 入航点 entry point 全国团体标准信息平台 T/AOPA 0050 -2023 2 无人机自主巡检时，同一区域巡检航线的统一起始的三维坐标位置。 3.8 出航点 exit point 无人机自主巡 检时，同一区域 巡检结束后统一返回的三维坐标位置。 4 系统概述及功能 4.1 系统概述 变电站无人机 智能巡检系统应由无人机子系统、任务载荷子系统、智能分析子系统组成。 4.2 无人机子系统 无人机子系统应由无人机、飞控模块、通信模块、电源模块、控制终端、 RTK基站等组成，并应在 变电站电磁环境下正常工作。 4.3 任务载荷子系统 任务载荷子系统应由云台或连接装置及可见光相机、 红外相机等任务设备组成，采集的数据应满足 变电站巡检要求。 4.4 智能分析子系统 智能分析子系统应由计算机、数据接口及智能分析软件组成，应对任务载荷子系统所采集的变电站 巡检数据进行命名、分析，并将数据处理 结果保存至用户指定位置。 4.5 主要功能 变电站无人机智能巡检系统应包含以下功能： a) 任务指令一键下达：控制终端可一键下达巡检任务指令； b) 高精度自动飞行：无人机可高精度定位，按预 设航线自动起飞、作业、降落； c) 自主避障：无人机可自主规划避障路径 ； d) 智能辅助拍摄：无人机可智能调整拍摄角度、焦距、曝光等参数； e) 数据自动回传：无人机可自动回传数据至控制终端 ； f) 缺陷智能识别：智能分析子系统可对数据智能识别并生成报告。 5 通用要求 5.1 无人机应支持北斗导航等高精 度导航定位功能， 且应满足无人机巡检作业要求。 5.2 作