ICS43.040 CCST40T/CMAX 中关村智通智能交通产业联盟团体标准 T/CMAX43005-2023 自动驾驶车辆虚实结合测试平台 数据交互协议 Dataexchangeprotocolforvirtualrealtestplatformofautomatedvehicle 2023-10-10发布 2023-11-10实施 中关村智通智能交通产业联盟 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CMAX43005-2023 I目次 目次...............................................................................I 前言..............................................................................II 自动驾驶车辆虚实结合测试平台数据交互协议..............................................1 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4数据内容与格式.......................................................................1 附录A（资料性）自动驾驶车辆虚实结合测试平台应用示例..............................7 附录B（资料性）通信协议示例.....................................................10 全国团体标准信息平台 T/CMAX43005-2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟归口。 本文件起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司、中关村智 通智能交通产业联盟、北京千方科技股份有限公司、北京车网科技发展有限公司、北京掌行通信息技 术有限公司、北京工业大学、吉林大学、天津大学、北京交通运输职业学院、毫末智行科技有限公 司、北京电子科技职业学院、西华大学 本文件主要起草人：任贵超、党利冈、林强、孙亚夫、程周、彭伟、于鹏、燕翙江、路宏、王晓 龙、刘修知、倪鹏、霍俊江、贾轶春、董萧、马楠、章新杰、裴毅强、丁海涛、邬斌扬、赵晓华、张 新敏、谢国富、朱青松、李振龙、甘家华、李卓、张博蟠、王学雷、宋建桐、谭正平、岳红盼、吴佳 琪 全国团体标准信息平台 T/CMAX43005-2023 1自动驾驶车辆虚实结合测试平台数据交互协议 1范围 本文件规定了自动驾驶车辆虚实结合测试平台中虚实结合测试设备与自动驾驶车辆的数据交互内 容与格式。 本文件适用于自动驾驶车辆虚实结合测试平台搭建与使用。 2规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 虚实结合测试virtualandrealcombinationtest 自动驾驶车辆测试过程中，将虚拟环境的交通目标物实时注入给真实交通环境中的自动驾驶系 统，使其控制真实自动驾驶车辆产生运动行为以及与交通目标物交互的测试。虚实结合测试应用示例 见附录A。 3.2 目标物静态信息objectstaticinformation 虚实结合测试中向自动驾驶系统注入目标物的静态属性信息，包括目标物类型、长度、宽度、高 度等。 3.3 目标物动态信息objectdynamicinformation 虚实结合测试中向自动驾驶系统注入目标物的动态属性信息，包括目标物速度、加速度、航向角 等。 3.4 预碰撞点pre-collisionpoint 自动驾驶车辆与目标物保持当前行驶速度行驶时发生碰撞的位置点。 4数据内容与格式 4.1通用要求 自动驾驶车辆与虚实结合测试设备的数据通信应满足以下要求： a)自动驾驶车辆与虚实结合测试设备宜以网口形式连接，网口连接通信宜使用protobuf3协议； b)数据通信频率应不低于100Hz，心跳包频率宜为1Hz； c)同一帧下存在多个目标物时，目标物数据应按照目标物编号从小到大的顺序在同一帧下依次 排列。 4.2数据内容 全国团体标准信息平台 T/CMAX43005-2023 24.2.1时间 车辆行驶UTC时间距离1970年1月1日零时的毫秒数。 4.2.2消息类型 数据的标记类型，如心跳包、自动驾驶车辆状态信息、虚拟目标物信息消息类型。 4.2.3序列号 当前帧的序列号，累计增加，具有唯一性，取值范围0-99999999。 4.2.4自动驾驶车辆信息 4.2.4.1车辆中心点坐标经度 自动驾驶车辆几何中心点的WGS84坐标经度。 4.2.4.2车辆中心点坐标纬度 自动驾驶车辆几何中心点的WGS84坐标纬度。 4.2.4.3车辆x方向速度 自动驾驶车辆基于车辆坐标系x方向的速度。 4.2.4.4车辆y方向速度 自动驾驶车辆基于车辆坐标系y方向的速度。 4.2.4.5车辆z方向速度 自动驾驶车辆基于车辆坐标系z方向的速度。 4.2.4.6车辆x方向加速度 自动驾驶车辆基于车辆坐标系x方向的加速度。 4.2.4.7车辆y方向加速度 自动驾驶车辆基于车辆坐标系y方向的加速度。 4.2.4.8车辆z方向加速度 自动驾驶车辆基于车辆坐标系z方向的加速度。 4.2.4.9车辆航向角 自动驾驶车辆运动方向与正北方向的夹角。 4.2.5虚拟目标物信息 4.2.5.1目标物编号 虚实结合测试设备向自动驾驶系统在同一时刻注入的不同目标物的代码，不同时刻同一目标物使 用同一代码表示。不同目标物的编号在单次测试中不重复，取值范围1-99999999。 全国团体标准信息平台 T/CMAX43005-2023 34.2.5.2目标物类型 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入的物体类型，包括不同类型的机动车、非机动车以及人员 等。 4.2.5.3目标物运动状态 目标物当前的运动状态，如静止与运动状态。 4.2.5.4目标物长度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物的长度。 4.2.5.5目标物宽度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物的宽度。 4.2.5.6目标物高度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物的高度。 4.2.5.7目标物中心点坐标x 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物在自动驾驶车辆x轴的位置。 4.2.5.8目标物中心点坐标y 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物在自动驾驶车辆y轴的位置。 4.2.5.9目标物中心点坐标z 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物在自动驾驶车辆z轴的位置。 4.2.5.10目标物x方向速度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物基于车辆坐标系x方向的速度。 4.2.5.11目标物y方向速度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物基于车辆坐标系y方向的速度。 4.2.5.12目标物z方向速度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物基于车辆坐标系z方向的速度。 4.2.5.13目标物x方向加速度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物基于车辆坐标系x方向的加速度。 4.2.5.14目标物y方向加速度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物基于车辆坐标系y方向的加速度。 4.2.5.15目标物z方向加速度 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物基于车辆坐标系z方向的加速度。 全国团体标准信息平台 T/CMAX43005-2023 44.2.5.16目标物航向角 虚实结合测试设备向自动驾驶系统注入目标物航向角,即物体运动方向与正北方向的夹角。 4.3数据格式 自动驾驶车辆虚实结合测试平台中，车辆状态数据与虚拟目标物数据格式应符合表1要求，数据示 例见附录B。 表1虚实结合测试数据交互格式 序号数据名称 英文字段名 数据说明 单位数据精度 1 时间 timestamp utc时间 ms 1 2 消息类型 msgtype数据的标记类型，0-心跳包；1-车辆状态 数据；2-虚拟数据；- - 3 序列号 seq 当前帧的序列号 - - 4车辆中心点 坐标经度vehicle_longitude自动驾驶车辆行驶位置的WGS84坐标经度 °0.0000001 5车辆中心点 坐标纬度vehicle_latitude自动驾驶车辆行驶位置的WGS84坐标纬度 °0.0000001 6车辆x方向速 度vehicle_velocity_x自动驾驶车辆在x方向的速度 m/s0.01 7车辆y方向速 度vehicle_velocity_y自动驾驶车辆在y方向的速度 m/s0.01 8车辆z方向速 度vehicle_velocity_z自动驾驶车辆在z方向的速度 m/s0.01 9车辆x方向加 速度*vehicle_acceleration_x自动驾驶车辆在x方向的加